Керування режим сервопривод
Загальні привод має три режими контролю: швидкість контролю режим, режим контролю крутного моменту, режимі позиції управління.
1, система управління обертальним моментом: режим контролю крутного моменту лежить через зовнішній аналоговий вхід або прямий адресу призначення встановити двигунавалу зовнішнього виходу крутний момент розміру, наприклад, 10V відповідає 5Nm, коли зовнішній аналоговий встановлено на 5 ввихідного вала двигуна є 2.5Nm: Якщо валу двигуна завантажити менше 2.5Nm, двигун працює на CW; коли зовнішні навантаження дорівнює 2.5Nm,двигун не запускаються. Якщо більше 2.5Nm двигун, двигун на протилежне працює (зазвичайв умовах тяжкості навантаження). Ми можете змінити аналогового параметр, щоб змінити розмір крутний момент, також можна змінитивідповідного адреси через спілкування шлях для досягнення значення. Заявки на змотувально пристрій, якиймає серйозні вимоги матеріал сил, таких як намотування пристрою або волоконно pulling обладнання, крутний момент настройки можна змінити в будь-якийчас, що базуються на зміні звивистих радіус, щоб гарантувати, що матеріал сили не зміниться з звивистими радіусЗміна.
2, позиції управління: позиції управління режимі, як правило, через зовнішні імпульсів частоти для визначення розмірушвидкість обертання, кількість імпульсів, щоб визначити кут повороту і деякі Серво можна безпосередньо через врежим зв'язку для присвоєння швидкість і переміщення. З позиції режимі мають дуже жорсткий контроль на швидкість іположення, так що вона зазвичай застосовується на позиціонування пристрою.
3, швидкість режиму: ми можемо контролювати швидкість обертання через аналоговий вхід або імпульсу частоти з пристрою керування PLCзовнішнє кільце PID контролю, швидкість режимі можна також позиції, але Мотор положення сигналу або прямого навантаження позиції сигналу необхідно надатищоб PLC робити експлуатації. Позиція режимі також підтримує пряме завантаження зовнішнього циклу виявлення позиції сигнал,encoder на валу двигуна тільки визначає швидкість двигуна в цей час, і положення сигналу забезпечують прямийОстаточний навантаження стороні виявлення пристрою, який має перевагу, скорочення помилок під час проміжних передач,збільшення точність позиціонування всієї системи.
4, говорити про 3 кільця, сервопривод зазвичай знаходиться під контролем трьох кільце, три кільця є три замкнутої негативного зворотного зв'язкуPID регулятора системи. Внутрішній петлі PID є струмового петлею, які повністю запущено в межах з Серводиск, через зал прилад для виявлення їзди виводу поточного кожного етапу двигуна, негативного зворотного зв'язку на поточнуУстановка, PID зробить коригування, з тим щоб досягти виходу поточного наближені до можливого еквівалента на параметр Поточна,Струмова петля є контроль двигуна Обмежувачі, так ООНDer крутний момент режим, стежний привод робити найменший операції, але найшвидший динамічнівідповідь.
Другий-це швидкість циклі виявлення Мотор кодер сигналу здійснювати негативного зворотного зв'язку PIDкоригування, виведіть її кільце PID безпосередньо встановлюється струмового петлею, тому контроль швидкості цикл містить швидкість петлі іСтрумова петля. Іншим словом, у жодному режимі, необхідно використовувати струмового петлею, а фундаментальних елемента керування, коли швидкість і положення контролювати, система фактично нести на поточний контроль (крутний момент) для досягнення відповідного елемента керування швидкістю і позиції в той же час.
Третій-це позиція цикл, що зовнішнє кільце, можуть бути побудовані між Серво водія і Серво двигуна encoder,також можна побудувати між зовнішніми контролер і Серво двигуна кодер або остаточний навантаження, відповідно до фактичної ситуації, щоб встановити.Оскільки внутрішні виводу систем циклічного виконання положення є встановлення швидкості петлі, позиції управління режимі,система робити експлуатації всі три петлі, система зробити найбільшу кількість роботи, і динамічні характеристики швидкості також повільний.