Робочий режим роботи драйвера
Сервопривод руху, як правило, має триколіруючу систему управління, зсередини на зовнішню - це петля, петля швидкості та петля позиції.
1.Насамперед поточний цикл: струм циклу вводу є виходом регулятора PID регулятора швидкості, ми називаємо це "заданим струмом ", тоді це "заданий струм" та "зворотний зв'язок струму", порівнюючи різницю значень, яка зробити ПІД-регулятор в поточному циклі та вивести його на двигун; "вихідний струм петлі" - це фазовий струм двигуна на фазу; "зворотний зв'язок струму" не є зворотним зв'язком датчика, але елементом Холу, який встановлюється всередині приводу на кожній фазі (магнітна індукція на струм і сигнали напруги ) надсилати зворотний зв'язок у поточний цикл.
2. Швидкість циклу: Вхід циклу швидкості - це вихід регуляції PID позиції контура позиції і значення параметра feedforward для налаштування положення,
які ми називаємо "швидкісними настройками" .Це "налаштування швидкості" і "швидкість зворотного циклу зворотного зв'язку", порівнюючи відмінності значень, які роблять регулювання ПІД
в швидкісному циклі (в основному пропорційний приріст і інтегральна обробка), а потім вихід. Це вищевказаний "поточний цикл ". Зворотність циклу швидкості походить від зворотного зв'язку датчика через "калькулятор швидкості".
3. Потужність циклу: Позиція циклу позиції - це зовнішній імпульс (зазвичай, за винятком сервоприводу, який записує дані безпосередньо на адресу приводу ), зовнішній імпульс після згладжування фільтру угоди і електронна передача розраховують як "налаштування циклу позиції". Наведена вище частота настройка циклу складається з комбінованого значення, яке є позицією поданого сигнал пропускання і налаштування з вихідним значком імпульсного сигналу зворотного зв'язку датчика, яке розраховується за допомогою лічильника відхилень та регулювання ПІД з петлею положення (пропорційна корекція посилення, безперервна диференціація). Позиційна схема зв'язку також походить від датчика.
Значення констант PID контуру сервоструму зазвичай встановлюються всередині сервоприводу, тому користувачеві операцій не потрібно змінювати.
Швидкість циклу - переважно PI (пропорційна та інтегральна), а пропорційно - прирост, тому ми повинні зробити відповідний
коригування швидкості посилення та швидкості інтегральних часових констант для досягнення бажаного результату. Потужність петлі в основному складається з P
(пропорційне) налаштування. Для цього ми просто встановлюємо пропорційний приріст циклу позиції.
Не існує фіксованого значення для регулювання параметрів циклу позиції та циклу швидкості. Згідно з механічним способом підключення режиму зовнішнього навантаження, режиму руху навантаження, вимогам інерції навантаження, швидкості та прискоренню, а також інерції та інерції виходу ротора серводвигача , і багато інших умов для визначення коригування. Регулювання простий метод заснований на досвіді зовнішнього навантаження в контексті параметрів посилення від малого до великого, інтегральної константи часу від великого до малого, без перевищення стаціонарного стану значення вібрації як найкращого значення.
Коли режим позиції потребує регулювання положення циклу, найкраще спочатку настроїти цикл швидкості (у цьому випадку пропорційний коефіцієнт циклу позиції встановлюється на мінімальне значення емпіричного значення). Після регулювання швидкості петлі, виграш циклу позиції поступово збільшується. Позиція циклу позиції краще повільніше, ніж петля швидкості, в іншому випадку вона схильна до швидкісного удару.